本期課程講解埃夫特星空機(jī)器人用戶(hù)坐標(biāo)系的操作。以工業(yè)6軸星空機(jī)器人為例，用戶(hù)坐標(biāo)系是由用戶(hù)自定義原點(diǎn)及方向的空間直角坐標(biāo)系統(tǒng)，其原點(diǎn)一般位于工件上，故也稱(chēng)為工件坐標(biāo)系。主要作為程序中描述星空機(jī)器人TCP所在的空間位置以及工具姿態(tài)的參考坐標(biāo)系。
使用用戶(hù)坐標(biāo)系的好處
1. 按照現(xiàn)場(chǎng)工況，自定義用戶(hù)坐標(biāo)系的方向，方便平行于工件方向移動(dòng)星空機(jī)器人，提高操作效率。
2. 由于程序中的直角點(diǎn)位坐標(biāo)都是以用戶(hù)坐標(biāo)系為參考的，通過(guò)切換程序中的用戶(hù)坐標(biāo)系，實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位的整體偏移。
用戶(hù)坐標(biāo)系的演示
接下來(lái)將演示如何使用一個(gè)已經(jīng)定義好原點(diǎn)以及方向的用戶(hù)坐標(biāo)系，并在該用戶(hù)坐標(biāo)系下操作星空機(jī)器人移動(dòng)。
請(qǐng)注意：
在使用用戶(hù)坐標(biāo)系操作時(shí)，星空機(jī)器人此時(shí)的姿態(tài)也不能處于奇異點(diǎn)位置，否則星空機(jī)器人會(huì)報(bào)警，如果處于奇異點(diǎn)位置需要切換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系去移動(dòng)星空機(jī)器人直至其不處于奇異點(diǎn)位置。解決辦法詳見(jiàn)《星空機(jī)器人坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)》課程。
另外，使用用戶(hù)坐標(biāo)系移動(dòng)星空機(jī)器人時(shí)星空機(jī)器人當(dāng)前的參考點(diǎn)為當(dāng)前激活的TCP。
步驟一：將模式旋鈕旋轉(zhuǎn)到T1檔位，切換成手動(dòng)模式。
步驟二：點(diǎn)擊狀態(tài)欄此處，將操作模式選擇為“用戶(hù)”。
步驟三：點(diǎn)擊狀態(tài)欄此處，選擇指定的用戶(hù)坐標(biāo)系號(hào)。系統(tǒng)共有5個(gè)用戶(hù)坐標(biāo)系號(hào)wobj1-5，可以被用戶(hù)自定義，wobj0是系統(tǒng)默認(rèn)用戶(hù)坐標(biāo)系，即星空機(jī)器人坐標(biāo)系。這里我們選擇“wobj3”。
wobj3的方向和原點(diǎn)如圖所示
Wobj3用戶(hù)坐標(biāo)系操作演示
步驟四：左手伺服使能并保持，右手選擇對(duì)應(yīng)方向的軸動(dòng)作按鈕，按下并保持即可操作星空機(jī)器人往用戶(hù)坐標(biāo)系對(duì)應(yīng)方向的正或負(fù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，松開(kāi)即停止。
用戶(hù)坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)操作演示如下：
按下1+，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的X正方向移動(dòng)；按下1-，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的X負(fù)方向移動(dòng)。
按下2+，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的Y正方向移動(dòng)；按下2-，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的Y負(fù)方向移動(dòng)。
按下3+，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的Z正方向移動(dòng)；按下3-，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的Z負(fù)方向移動(dòng)。
按下4+，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的A正方向旋轉(zhuǎn)；按下4-，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的A負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。
按下5+，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的B正方向旋轉(zhuǎn)；按下5-，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的B負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。
按下6+，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的C正方向旋轉(zhuǎn)；按下6-，向用戶(hù)坐標(biāo)wobj3的C負(fù)方向旋轉(zhuǎn)。
以上按鍵控制的是工具在空間當(dāng)中的姿態(tài)，注意，這里的ABC，其分別圍繞旋轉(zhuǎn)的軸心是當(dāng)前選擇的用戶(hù)坐標(biāo)系wobj3的ZYX。
如果需要知道當(dāng)前TCP在用戶(hù)坐標(biāo)系下的位置數(shù)據(jù)，在任務(wù)欄找到“監(jiān)控”并點(diǎn)擊選擇“位置”，然后在此處選擇“用戶(hù)坐標(biāo)系”選項(xiàng)即可。
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